Was ist ein automatischer Regler? Bei der Ermittlung eines Störeffekts wird das Überschwingen aus dem Verhältnis ermittelt. Kanalauswahl

03.09.2018

Automatischer Regler –Dies ist ein Automatisierungswerkzeug, das ein Abweichungssignal einer einstellbaren Größe empfängt, verstärkt und umwandelt und das Regelungsobjekt gezielt beeinflusst. es stellt die Aufrechterhaltung eines vorbestimmten Wertes einer einstellbaren Menge oder eine Änderung seines Wertes gemäß einem gegebenen Gesetz sicher.

Automatische Regler werden nach Zweck, Funktionsprinzip, Konstruktionsmerkmalen, Art der verwendeten Energie usw. klassifiziert.

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Je nach Konstruktionsmerkmalen sind automatische Regler unterteilt in hardware, Instrument, modular und modular (elementar).

Hardware-Typ-Reglerstrukturell ein technisches Gerät darstellen, das in Verbindung mit einem primären Messwandler arbeitet. Automatische Hardware-Steuerungen arbeiten unabhängig voneinander (parallel)von Messgeräten dieses technologischen Parameters.

In Eminescu vergoss er Tiere mit Natur und Nietzsche. Für diejenigen, die wir lieben, bieten wir alles an, ob es sich lohnt oder nicht. Was tun wir für diejenigen, die uns lieben? Haben sie ihnen gegenüber eine Pflicht? Ehe: das Schicksal des Schmetterlings, zuerst fliegen, dann kriechen. Wer glaubt, dass die Liebe zu vielen Menschen aus dem Wert eines jeden herausfällt, versteht die Unendlichkeit der Liebe nicht und fühlt sie nicht.

Corida ist die große Trauer des Menschen. Bevor sie einem Mann gleichgestellt war, hatte eine Frau alles, sie wusste, dass sie nur die Hälfte ihrer Seite hatte. Dies, was so viel Reinheit inspiriert, ist nicht wirklich eine Farbe, sondern eine erhabene Kombination von Farben, ein Regenbogen. Mit Blick auf das Ufer scheint jeder Fluss ein trivialer See zu sein. Seine Größe wird nur von denen verstanden, die ihn zeitlich und räumlich vollständig kennen. Vor jemandem, der große Liebe gelebt hat, musst du anbeten, weil er Gott gekannt hat! Die meisten von uns leben den größten Teil ihres Lebens mit Menschen, die wir lieben, aber weder lieben noch lieben, aber wir lieben sie nicht.

Gerätetypreglerarbeiten Sie nur in Verbindung mit einem sekundären Messgerät. Gerätesteuerungen kommunizieren nicht direkt mit dem primären Sender.

Das Signal über die Abweichung der Regelgröße vom Sollwert  (t) wird vom Sekundärmessgerät dem Eingang der Gerätesteuerung zugeführt. Hierzu verfügt das Messgerät über ein Master-Gerät, auf dem der gewünschte Sollwert der Regelgröße manuell eingestellt wird. Der im Gerät eingestellte Wert g (t) wird mit dem Istwert x (t) der Regelgröße verglichen, der durch die Position des mobilen Messsystems des Gerätes bestimmt wird, und die Differenz  (t) \u003d g (t) -x (t) wird dem Eingang der Steuerung zugeführt.

Diejenigen, die sich nicht lieben, kommen nicht zusammen, und diejenigen, die sie lieben, widersetzen sich diesem Gefühl zunächst nicht. Die Freundschaft ist stärker als 90. Die Grundlagen der Wissenschaft werden geliebt, denn im Falle der Freundschaft werden die beiden bedingungslos unterstützt und akzeptieren sich selbst als das, was sie sind. Im Falle der Liebe möchte jeder, dass sich der andere entsprechend seinem Wunsch und seiner Ähnlichkeit insgesamt ändert, und dies ist nur sehr selten. Eine Ehe, die in Freundschaft endete, war verheiratet, aber Liebe, die in Freundschaft endet, war keine Liebe.

Wenn die Person, der Sie Ihre Liebe gestehen, ausweicht und nur Ihre Freundschaft anbietet, verlassen Sie sie sofort! Unter seiner Freundschaft wird er immer um dich sein und du wirst seine Liebe zu anderen bezeugen. Beim Multiplizieren gibt Plus Plus immer Plus und Minus mit Minus gibt immer alles Plus, wodurch die Negation negiert wird. Im Leben bilden sich zusammen intelligentere Menschen.

Abb. 1 Blockschaltbild der Steuerung.

1 - Hauptgerät;

2-Vergleichsgerät;

3 - Verstärkerumwandlungsvorrichtung;

4 - Exekutivgerät;

5 - Gegenstand der Regulierung;

6 - Messgerät (zur Bestimmung des Istwertes des Regelparameters g (t) unter Berücksichtigung der auf das Regelobjekt f (t) einwirkenden Störungen).

Große kluge wissenschaftliche Grundlagen, mehr Narren an einem Ort werden mehr Dummheit schaffen, aber mit der Multiplikation wird es keine Gewissheit geben, dass zwei Eingeweide daraus hervorgehen, kluge oder zwei Narren daraus hervorgehen werden. Sie können eine gute Muse für schlechten Sex verlieren! Obwohl es sehr schön ist, lieben viele dich nicht, sondern nur eines, aber das ist es, was du liebst. Poesie ist kein Brief, Poesie ist ein Traum! Ein Bild besteht aus bis zu tausend Wörtern, benötigt aber auch tausendmal mehr Computerspeicher.

Weil du bist, bist du nicht am Leben, aber weil du das hast, was du hast, versteckst du dich im Haus. 92. Wissenschaftlicher Hintergrund Bei Vergewaltigung ist der Täter der Schuldige, aber auch Vergewaltigung, wenn er Anzeichen zeigt, die er mag. Wenn in elektrische Anlage Wir setzen ein Plus mit Minus und Funken, was bedeutet, dass das System tot ist. Für ein System, das nach seinen eigenen Gesetzen gut funktioniert, aber die Ergebnisse unbefriedigend sind, besteht die einzige Lösung darin, es zu verderben. Entropie bedeutet das Verhältnis von Helfen und Nichthelfen.

Somit sind die Instrumentenregler in Reihe mit dem sekundären Messgerät geschaltet.

Der Vorteil von Instrumentenreglern besteht darin, dass in diesem Fall die Installation zusätzlicher primärer Messwandler und das Verlegen von Kommunikationsleitungen von diesen zu den Reglern nicht erforderlich ist. Ihr Nachteil sind geringere dynamische Eigenschaften und Zuverlässigkeit im Vergleich zu ähnlichen Parametern von Hardware-Steuerungen.

Wer die Metapher präsentierte: „Gut, Himmel, Böse, Erde“, bevorzugte das Gute. Der hohe Himmel ist endlos und der Boden der Erde ist fertig. Oder, wie Sie sehen, im gegenwärtigen Leben sind sie gleich! Seit du bist, hast du keinen Platz im Leben, weil 93. Deine wissenschaftliche Grundlage, du versteckst dich im Haus. Bei Vergewaltigung ist der Täter der Schuldige, aber auch Vergewaltigung, wenn er Anzeichen dafür zeigt, dass er es mag. Ein freier Mann, männlich oder weiblich, sieht aus wie ein Stern, der das ganze Licht ausstrahlt. Für alle ist dies sein Ziel.

Die Familie sieht aus wie ein schwarzes Loch, in ein Gefängnis aus Licht, viel Licht, aber es zieht alles hinein, so wie es ist. Aus diesem Grund sollten Künstler nicht heiraten. Wenn sie dies immer noch tun, sollten sie wissen, dass mehr Sterne eine Explosion aus einem Schwarzen Loch hervorrufen können, aber eine Inversion ist unmöglich.

Automatisch regler nach modularem (elementarem) Prinzipbestehen aus separaten Modulen (Elementen), die separate Operationen ausführen. Die Eingangs- und Ausgangssignale der Module sind vereinheitlicht. Auf diese Weise können Sie automatische Regler für verschiedene Funktionszwecke sammeln.

Automatisch regulierungsbehörden nach dem Aggregatprinzip (Blockprinzip),bestehen aus separaten einheitlichen Blöcken, die bestimmte Funktionen ausführen. Die Eingangs- und Ausgangssignale dieser Blöcke sind vereinheitlicht. Dies ermöglicht den Entwurf von automatischen Steuerungen für verschiedene Funktionszwecke aus den Blöcken.

Eine Frau hat zwei Kategorien von Attributen: eine, die Sie dazu bringt, ihr nachzulaufen, und die zweite, die Sie dazu bringt, vor ihr wegzulaufen. Liebe liebt dich wie einen Magneten, aber du blinzelst deine Frau. 94. Als sie mein Gedicht über das Universum lasen, kritisierten mich einige, dass der Teil über die Offenbarung zu traurig sei. Sie haben wahrscheinlich viel Spaß erwartet! Die nicht-philosophische, aber sachliche Anerkennung des Lebenszyklus ist auch eine Depression älterer Menschen, die sich nicht mehr in der Lage fühlen, einen neuen Zyklus zu beginnen. Der Sozialismus ist wie ein Zug, wenn seine Lok ausfällt, bleibt er, der Kapitalismus sieht aus wie ein Flugzeug, wenn sein Motor ausfällt, fällt er.

Automatische Steuerungen werden je nach Energiequelle in direkte und indirekte Steuerungen unterteilt.

In Regulierungsbehörden direkte Aktiongleichzeitig mit der Messung der Regelgröße wird ein Teil der Energie dem Regelobjekt entnommen, das für den Betrieb des Reglers und die Auswirkung auf seinen Stellglied - Regelungsorgan des Regelobjekts - verwendet wird. Also zu automatisches System "Objektregler" -Energie wird nicht von außen zugeführt.

Das alte Huhn kommt nicht aus dem Huhn heraus, bestenfalls erhebt er sich und legt es. Es muss einer sein, der Zähne hat. Seher sind diejenigen, die die Macht haben, die letzten in ihren Lebenswettbewerben zu sein. Andere werden viel später feststellen, dass sie in die falsche Richtung zitterten.

· Der Bereich der zulässigen Änderungen des Steuersignals sollte ausreichen, um die maximal möglichen Störungen, die bei diesem Vorgang auftreten, vollständig zu kompensieren, dh es sollte ein Spielraum für die Steuerleistung in diesem Kanal bereitgestellt werden

Gymnasien in Gahshti und Mangalia, Universitäts- und Doktoratsstudien in technischen Wissenschaften in Bukarest. Literarisches Banddebüt: Support Point, Mediamir Publishing House aus Clujnapoka, Jahr. Wissenschaftliche Grundlagen der Schrift für die Geschichte der rumänischen Literatur, Anthologie der Poesie, Trandafir Sippetru, Herausgeber.

In automatischen Steuerungen indirekte Aktionfür den Betrieb des Reglers und die Auswirkungen auf seinen Aktuator wird externe Energie zugeführt.

Je nach Art der verwendeten Energie werden indirekte Steuerungen unterteilt in

elektrisch (elektromechanisch, elektronisch),

pneumatisch

Gesetze der automatischen Regulierung

Durch die Automatisierung von Produktionsprozessen werden direkte Eingriffe des Menschen eliminiert und die Rolle der allgemeinen Führung dem Menschen zugewiesen. Ein Ensemble natürlicher Objekte, das einen technischen oder anderen Prozess ohne direkten menschlichen Eingriff ermöglicht, ist eine Automatisierungsausrüstung.

Ein automatisierter Prozess wird zusammen mit Automatisierungsgeräten, die einen Prozess gemäß bestimmten Gesetzen bereitstellen, als automatisiertes System bezeichnet. Alle diese Geräte sind zusammen mit einem Elektroofen ein automatisches System. Daraus folgt, dass das System eine „Gesamtheit“ physisch passender und funktional verbundener physischer Objekte ist.

hydraulisch

kombiniert (elektropneumatisch, elektrohydraulisch).

Elektrischautomatische Regler werden hauptsächlich zur Regelung von nicht explosiven Objekten in großen Abständen vom Kontrollpunkt zum Regelobjekt eingesetzt.

Pneumatischdie automatischen Regler werden in Explosions- und Brandgefahrenzonen in kleinen Abständen (bis zu 400 m) vom Kontrollpunkt zum Regelungsobjekt eingesetzt.

In der Theorie der automatisierten Steuerungssysteme wird die Untersuchung physikalischer Objekte und Systeme durchgeführt, indem ihre physikalische Natur berücksichtigt wird und nur diejenigen Größen berücksichtigt werden, die ihre Funktionsweise und die Beziehung zwischen ihnen charakterisieren. Größen, die von anderen Größen unabhängig sind, werden als „Eingabeabmessungen“ und größenabhängige Abmessungen als „Ausgabegrößen“ betrachtet.

Somit ersetzt die Systemtheorie tatsächlich die tatsächlichen Elemente und Systeme durch Beziehungen, die unterschiedliche Formen annehmen. Gleichungen und Gleichungssysteme. Paare geordneter Wertepaare von Vektorfunktionen von Eingabe- und Ausgabegrößen. Basierend auf der Definition eines automatisierten Systems können wir es einem Strukturmodell zuordnen, das aus zwei Subsystemen besteht.

Hydraulischregler werden in der Regel in Explosions- und Brandgefahrenzonen eingesetzt, wenn Reglerelemente direkt in der Zone des Regelobjekts platziert werden.

Kombiniertregler werden in Fällen eingesetzt, in denen die individuellen Vorteile elektrischer, pneumatischer oder hydraulischer Regler genutzt werden müssen.

Um den Reglertyp auszuwählen und seine Einstellungen zu bestimmen, müssen Sie wissen

Das verwaltete Subsystem kann in Abbildung 2 dargestellt werden, wobei die folgenden charakteristischen Größen hervorgehoben werden. In FIG. 3 zeigt ein allgemeines Diagramm eines Einwegsystems. Wenn der Vergleich durch Differenz erfolgt, sind geschlossene Systeme negativ und werden auch als automatische Steuerungssysteme bezeichnet.

Wenn nicht Unterscheidung, sondern Summierung verglichen wird, sind offene Systeme positive oder automatisierte Systeme mit einem „allgemeinen strategischen“ Vergleich. Automatisiertes System control ist ein Steuerungssystem, das darauf abzielt, die Differenz zwischen der erforderlichen Größe und der Ausgabegröße unabhängig von Verstößen gegen das System auszugleichen. Dieser Unterschied wird auch als Fehler oder Zurückweisung des automatischen Einstellsystems bezeichnet.

Aufgrund der Art der Änderungen der regulatorischen Auswirkungen werden automatische Regulierungsbehörden in Regulierungsbehörden mit unterteilt linearund nichtlineargesetze der Regulierung.

Je nach Art des einstellbaren Parameters werden automatische Regler unterteilt in regler für Temperatur, Druck, Vakuum, Durchfluss, Füllstand, Zusammensetzung und Substanzgehaltusw.

Wir können sagen, dass automatische Steuerungssysteme automatisch bieten technischer Service innerhalb bestimmter Grenzen wichtiger Mengen für den Prozess Energie, Rohstoffe einsparen oder die Produktivität steigern. Auto-Tuning ist eine Reihe von Operationen, die automatisch ausgeführt werden und bei denen die physische Größe mit einem bestimmten konstanten Wert beibehalten wird oder deren Wert in bestimmten Zeitintervallen gemäß einem bestimmten Programm geändert wird.

Berechnung der Einstellungen anhand der Frequenzcharakteristik des Objekts. Die Methode zur Berechnung der Einstellungen des PI-Reglers gemäß der AFC des Objekts

Basierend auf den Bedingungen des wissenschaftlichen und technologischen Fortschritts bei der Automatisierung von Produktionsprozessen und der Optimierung menschlicher Aktivitäten schließen wir so weit wie möglich die Notwendigkeit einer automatischen Regulierung von Produktionsprozessen und nicht nur.

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Für Industrieanlagen ist die Verwendung der automatischen Einstellung von besonderer Bedeutung. Beispielsweise ist es bei der Arbeit von Kraftwerken, bei denen alle technologischen Prozesse voneinander abhängig sind, erforderlich, bestimmte Parameter ständig auf konstanten Werten zu halten oder innerhalb bestimmter Grenzen zu ändern. All dies erfolgt durch automatische Anpassung.

Für jeden Kreis ist der Grenzwert K p

Wir haben das Thema eines automatisierten Reglers gemäß den Anforderungen des Inhaltsverzeichnisses in zwei Teilen entwickelt. Im ersten Teil werden allgemeine Konzepte, charakteristische Abmessungen, Komponenten, Funktionsdiagramme und erläuternde Daten zu automatischen Steuerungen erörtert. In diesem Teil befinden sich auch automatische Regler, die den Konstruktionsmerkmalen des Mediums, der Reaktionsgeschwindigkeit usw. entsprechen.

Studenten, Doktoranden, junge Wissenschaftler, die die Wissensbasis für ihr Studium und ihre Arbeit nutzen, werden Ihnen sehr dankbar sein.

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" Automatischregulierungsbehörden"

automatischer Reglersignalsensor

Einführung

Die Hauptaufgabe von Steuerungssystemen besteht darin, die Prozessparameter auf einem bestimmten Niveau zu stabilisieren, wenn sie externen Störungen ausgesetzt sind, die auf das Steuerobjekt wirken. Dies geschieht durch automatische Stabilisierungssysteme. Eine weitere ebenso wichtige Aufgabe ist die Bereitstellung eines Softwareübergangs zu neuen Betriebsarten. Die Lösung dieses Problems erfolgt mit demselben Stabilisierungssystem, dessen Aufgabe vom Software-Sensor aus geändert wird.

Das Blockschaltbild eines Einkreissystems des AR durch das Steuerobjekt ist in Fig. 1 dargestellt. Seine Hauptelemente sind: AR - automatische Steuerung, UM - Leistungsverstärker, IM - Aktuator, RO - geregelter Körper, JMA - das eigentliche Steuerobjekt, D - Sensor, NP - Normalisierungswandler, ZD - Master, ES - Vergleichselement.

Variablen: Y3 ist das Ansteuersignal, e ist der Steuerfehler, UP ist das Ausgangssignal der Steuerung, U y ist die Steuerspannung, h ist die Bewegung der Regulierungsbehörde, Q r ist der Verbrauch des Stoffes oder der Energie, F ist die störende Wirkung, T - einstellbarer Parameter, Y OS - Rückmeldesignal (Ausgangsspannung oder Strom des Wandlers).

Der Normalisierungswandler führt die folgenden Funktionen aus:

· Wandelt ein nicht standardmäßiges Sensorsignal in ein Standardausgangssignal um;

· Filtert das Signal;

· Linearisiert die statischen Eigenschaften des Sensors, um einen linearen Bereich zu erhalten.

Für Berechnungszwecke wird die Anfangsschaltung auf die in Fig. 2 gezeigte Schaltung vereinfacht, wobei AR der Regler ist, OA das Steuerobjekt ist.

Die Wahlder Kanalregulierung

Ein und derselbe Ausgangsparameter des Objekts kann über verschiedene Eingangskanäle gesteuert werden.

Gehen Sie bei der Auswahl des richtigen Steuerkanals von folgenden Überlegungen aus:

· Aus allen möglichen regulatorischen Einflüssen wird ein solcher Stoff- oder Energiefluss ausgewählt, der dem Objekt zugeführt oder von diesem abgegeben wird, dessen minimale Änderung die maximale Änderung der geregelten Größe bewirkt, dh die Verstärkung entlang des ausgewählten Kanals sollte so weit wie möglich maximal sein. Dann kann dieser Kanal die genaueste Regelung liefern.

· Reichweite zulässige Änderung Das Steuersignal sollte ausreichen, um die maximal möglichen Störungen, die bei diesem Vorgang auftreten, vollständig zu kompensieren, dh es sollte ein Spielraum für die Steuerleistung in diesem Kanal bereitgestellt werden.

· Der ausgewählte Kanal sollte günstige dynamische Eigenschaften haben, dh die Verzögerung 0 und das Verhältnis 0 / T 0, wobei T 0 die Zeitkonstante des Objekts ist, sollten so klein wie möglich sein. Darüber hinaus sollte die Änderung der statischen und dynamischen Parameter des Objekts entlang des ausgewählten Kanals bei Änderung der Last oder in der Zeit unbedeutend sein.

Die Hauptindikatorenqualitätenregulierung

An automatische Steuerungssysteme werden nicht nur Anforderungen an die Stabilität der Regulierungsprozesse im gesamten Lastbereich der Anlage gestellt, sondern auch an die Sicherstellung bestimmter qualitativer Indikatoren für den automatischen Steuerungsprozess. Sie sind:

· Regelungsfehler (statistische oder Effektivwertkomponenten).

· Regelungszeit.

Überschwingen.

· Schwingungsindex.

Der dynamische Regelungskoeffizient R d, der aus der Formel bestimmt wird

wobei die Bedeutung von Y 0 und Y 1 aus Fig. 3 ersichtlich ist.

Der Wert von R d kennzeichnet den Grad des Einflusses des Reglers auf den Prozess, dh den Grad der Verringerung der dynamischen Abweichung im System mit und ohne Regler.

Das Ausmaß des Überschwingens hängt von der Art des verarbeiteten Signals ab. Bei der schrittweisen Ausarbeitung einer Aktion anhand eines Referenzsignals wird der Überschwingerwert durch die Formel bestimmt

wobei die Werte von X m und X y in Fig. 4 gezeigt sind.

Wenn ein störender Effekt berechnet wird, wird das Überschwingen aus der Beziehung bestimmt

wobei die Werte von X m und X y in Fig. 5 gezeigt sind

Zeitregulierung - Dies ist die Zeit, in der sich der einstellbare Wert im Übergangsprozess vom stationären Wert um weniger als einen vorgegebenen Wert zu unterscheiden beginnt, wobei die Genauigkeit der Regelung ist. Die Reglereinstellungen werden so ausgewählt, dass sie entweder den minimal möglichen Wert der gesamten Steuerzeit oder den minimalen Wert der ersten Halbwelle des Übergangsprozesses liefern.

In einigen AR-Systemen wird ein Fehler beobachtet, der auch nach einem langen Zeitintervall nicht verschwindet - dies statischein Fehlerregulierung - mit

Bei Reglern mit integraler Komponente sind die Fehler im stationären Zustand theoretisch gleich Null, es können jedoch aufgrund des Vorhandenseins von Totzonen in den Elementen des Systems nahezu unbedeutende Fehler auftreten. AnzeigevibrationenM. charakterisiert den Maximalwert des Moduls der Frequenzübertragungsfunktion eines geschlossenen Systems (bei der Resonanzfrequenz) und charakterisiert somit die Schwingungseigenschaften des Systems. Der Schwingungsindex ist in der Grafik in Fig. 6 deutlich dargestellt.

Es wird herkömmlicherweise angenommen, dass der Wert von M \u003d 1,5 ... 1,6 für industrielle Systeme optimal ist, da er in diesem Fall im Bereich von 20 bis 40% bereitgestellt wird. Mit zunehmendem M nimmt die Schwingung im System zu.

In einigen Fällen wird die Bandbreite des Systems n normalisiert, was einem Verstärkungspegel in einem geschlossenen System von 0,05 entspricht. Je größer die Bandbreite ist, desto schneller ist ein geschlossenes System. Dies erhöht jedoch die Empfindlichkeit des Systems gegenüber Rauschen im Messkanal und erhöht die Varianz des Steuerfehlers.

Wenn Sie die Regler einstellen, können Sie eine ausreichend große Anzahl von Transienten erhalten, die die gegebenen Anforderungen erfüllen. Daher besteht eine gewisse Unsicherheit bei der Auswahl spezifischer Werte der Reglereinstellungen. Um diese Unsicherheit zu beseitigen und die Berechnung der Einstellungen zu erleichtern, wird das Konzept der optimalen Standardregelungsprozesse eingeführt.

Es gibt drei typische Prozesse:

1. Aperiodischer Prozess mit minimaler Regelungszeit (Abb. 7). Bei diesem typischen Vorgang wird davon ausgegangen, dass die Störung F (automatisches Stabilisierungssystem) berechnet wird. In diesem Fall werden die Einstellungen so gewählt, dass die Regelzeit t p minimal ist. Diese Art von typischem Prozess wird häufig verwendet, um Systeme zu konfigurieren, die keine Schwankungen in einem geschlossenen Steuerungssystem zulassen.

Ein Prozess mit 20 Prozent Überschwingen und einer minimalen ersten Halbzykluszeit (Abb. 8). Ein solcher Prozess wird verwendet, um die meisten industriellen ATS zu konfigurieren, da er eine ziemlich hohe Geschwindigkeit (t1 \u003d min) mit einer begrenzten Schwingung (\u003d 20%) kombiniert.

2. Der Prozess, der ein Minimum des integralen Qualitätskriteriums liefert (Abb. 9). Das integrale Qualitätskriterium wird durch die Formel ausgedrückt

dabei ist e der Regelungsfehler.

Zu den Vorteilen dieses Verfahrens gehört eine hohe Geschwindigkeit (1. Halbwelle) mit einer ziemlich signifikanten Schwingung. Darüber hinaus kann die Optimierung dieses Kriteriums für die Controller-Einstellungen analytisch, numerisch oder durch Modellierung (auf einem AVM) durchgeführt werden.

Typischstrukturellschemaregler

Eine automatische Steuerung (Abb. 10) besteht aus: Speicher - einem Master-Gerät, Steuerungssystem - einem Komparatorgerät, Steuergerät - einem Verstärker-Wandler-Gerät, BN - einem Einstellungsblock.

Das Master-Gerät muss ein hochstabiles Referenzsignal erzeugen (Reglereinstellung) oder es entsprechend einem bestimmten Programm ändern. Mit dem Vergleichsgerät können Sie das Referenzsignal mit dem Rückkopplungssignal vergleichen und dadurch den Wert des Regelfehlers e p erzeugen. Die Verstärker-Wandler-Vorrichtung besteht aus einem Block zum Erzeugen eines Steueralgorithmus, einem Parametereinstellungsblock für diesen Algorithmus und einem Leistungsverstärker.

Klassifizierungregulierungsbehörden

Automatische Regler werden nach verschiedenen Kriterien klassifiziert. Zum Beispiel:

· Nach Art des einstellbaren Parameters: Druck, Durchfluss, Füllstand, Temperatur usw. Regler;

· Nach Art der Aktion: Die Regulierungsbehörden sind intermittierend und nicht intermittierend.

· Durch die Wirkungsweise: Regulierungsbehörden für indirekte und direkte Maßnahmen.

Diese Arten der Klassifizierung von Regulierungsbehörden sind nicht bestimmend, da sie ihre Eigenschaften nicht charakterisieren. Das Hauptmerkmal, nach dem Regulierungsbehörden unabhängig von ihrer Zugehörigkeit zu einer der oben genannten Gruppen klassifiziert werden, ist das Merkmal der Maßnahme, dh die Beziehung zwischen der Änderung der Regelgröße und der Bewegung der Regulierungsbehörde.

Entsprechend den Merkmalen der Maßnahme sind die Regulierungsbehörden in folgende Bereiche unterteilt:

· Positionsregler (Pz);

· Integrale (I) Regulierungsbehörden;

· Proportionalregler (P);

· Proportional-Integral-Regler (PI-Regler);

· Differentialregler (D) (Proportional-Differential-Regler (PD), Proportional-Integral-Differential-Regler (PID)).

Der Eingangswert des Reglers ist ein Signal, das proportional zur Differenz zwischen den eingestellten und aktuellen Werten des geregelten (einstellbaren) Werts ist. Ausgabe - die Position der Regulierungsbehörde.

Lageregler

Es werden automatische Regulierungsbehörden (ARs) genannt, bei denen eine Regulierungsbehörde eine begrenzte Anzahl spezifischer Positionen einnehmen kann positionell. Positionsregler (Pz) gehören zur Gruppe der intermittierenden Regler. Am häufigsten werden Steuerungen mit zwei oder drei Positionen verwendet.

Bei Reglern mit zwei Positionen ist die Regulierungsbehörde abhängig vom Vorzeichen der Abweichung der geregelten Größe entweder vollständig geöffnet oder vollständig geschlossen. Bei Steuerungen mit zwei Positionen hat die Regulierungsbehörde zusätzlich zu den beiden extremen eine andere (mittlere) Position, was zu einer sanfteren Änderung der gesteuerten Menge und einer Verringerung der Anzahl der Operationen der Regulierungsbehörde pro Zeiteinheit beiträgt.

Abb. 7.2 Schematische Darstellung (a) und statische Kennlinie (b) des Pz-Reglers: a) 1-Objekt; 2-10 Rohre; 3-Wege-Ventil; 4-Kern; 5-Stab; 6-Float; 7-Hebel-Kontakt; 8,9-mobile Schwerpunktkontakte; 11-Feder. b) I-eingestellter Wert; II-neutrale Zone; 1-6 Punkte Eigenschaften.

Das Funktionsprinzip des Pz-Reglers ist wie folgt. Beispielsweise wird im Steuerobjekt - Tank 1 Flüssigkeit durch Rohr 2 zugeführt und vom Verbraucher über Rohr 10 verbraucht (Abb. 7.2a).

Empfindliches Element des Reglers - Schwimmer 6 misst den Füllstand im Tank; Der Strompegelwert wird durch die Position der Stange 5 und des fest damit verbundenen Hebels bestimmt - Kontakt 7, der über eine Feder 11 mit einer Spannungsquelle verbunden ist U.. Die eingestellten Werte der oberen und unteren Ebene werden durch die Position der beweglichen Anschläge - Kontakte 8 und 9 - bestimmt, die manuell eingestellt werden.

Wenn der Pegel über einen bestimmten Kontakt 7 steigt, schließt er mit Kontakt 8 und die Wicklung wird erregt B. Traktionselektromagnet, so dass sich der Kern 4 sofort nach oben bewegt, was zum Schließen des Regelkörpers 3 (Ventil) führt. Wenn der Pegel unter einen vorgegebenen Pegel fällt, schließt Pin 7 mit Pin 9 und die Wicklung wird erregt A. Traktionselektromagnet, Anker 4 bewegt sich nach unten, was zur Öffnung der Regulierungsbehörde führt. Das obige Diagramm ist ein Beispiel für eine Ein-Aus-Regelung.

Reglergleichungen:

m\u003d 0 fürD.y>-- 0 und m \u003d 1 fürD. y 0

Aus der statischen Charakteristik des Ein-Aus-Reglers (Abb. 7.2, b) ist ersichtlich, dass eine Erhöhung des Füllstands im Tank einer Bewegung entlang der Punkte 1,2,3,4 entspricht; Die Punkte 2 und 3 entsprechen der augenblicklichen Bewegung der Regulierungsbehörde von der Position "offen" in die Position "geschlossen", wenn die Kontakte 7 und 8 geschlossen sind. Eine Abnahme des Niveaus entspricht einer Bewegung entlang der Punkte 4,5,6,1 der statischen Kennlinie.

Integrierte Regler

Es werden automatische Regler aufgerufen, bei denen unterschiedliche Positionen der Regulierungsbehörde dem gleichen Wert der Regelgröße entsprechen können integral oder astatisch (astatos - instabil, unruhig).

Je schneller sich die Regulierungsbehörde dieser Regulierungsbehörden bewegt, desto größer ist die Abweichung der Regelgröße vom Sollwert.

Betrachten Sie das Funktionsprinzip des Reglers am Beispiel des Schaltplans eines hydraulischen I-Reglers mit indirekter Wirkung (Abb. 7.3). Wenn sich der Druck ändert p In der Rohrleitung ändert sich der Druck auf den Balg 1, dessen Boden sich bewegt, was zur Drehung des ABC-Hebels relativ zu Punkt A und zur Bewegung der Kolben der Spule 2 nach oben oder unten führt. Wann p mehr als der eingestellte, dann bewegt sich der Boden des Balgs nach unten, der ABC-Hebel dreht sich im Uhrzeigersinn, die Kolbenspulen gehen ebenfalls nach unten und unter Druck stehendes Öl beginnt aus der Kammer zu fließen e Hohlraumschieberzylinder m Aktuatorzylinder 7. Ein Aktuatorkolben (IM), der durch eine Stange mit dem Regelkörper (Tor) 6 verbunden ist, beginnt sich nach oben zu bewegen, wodurch der Öffnungsgrad des Tors erhöht wird; Dies führt zu einem Druckabfall p. Infolge der Druckreduzierung wird der Balg 1 ausgefahren und der ABC-Hebel in seine ursprüngliche Position zurückgebracht. Die Kolbenspulen blockieren den Zugang von Öl zum Zylinder IM. Die Regelungsaktion stoppt.

Während der Bewegung des Kolbens wird Öl aus dem Hohlraum nach oben gebracht n Zylinder durch das Rohr durch die Kammer verschoben d Der Zylinder der Spulenvorrichtung wird zum Ablassen von 5 ausgelöst. Das abgelassene Öl wird gereinigt und erneut in die Kammer geleitet e spezielle Pumpeinheit.

Abb. 7.3 Schematische Darstellung des I-Reglers der indirekten Wirkung: 1-Faltenbalg; 2-Spule; 3-Versorgung mit Öl unter Druck; 4,9 Ventile; 5-Öl ablassen; 6 Regulierungsbehörde; 7-Exekutivmechanismus; 8-Zifferblatt.

Druck annehmen p Wenn sich der Balg 1 unten nach oben bewegt, dreht sich der ABC-Hebel gegen den Uhrzeigersinn, bewegt die Spulenkolben nach oben und das Öl durch den Hohlraum e wird in den Hohlraum eintreten n Zylinder IM. Dies führt zu einem Schließen des Verschlusses und einem erhöhten Druck. p. In diesem Fall wird das Öl aus dem Hohlraum des Zylinders IM durch den Hohlraum geleitet f Der Zylinder der Spulenvorrichtung wird entladen.

Der Sollwert des einstellbaren Wertes wird mit dem Einsteller 8 eingestellt. Wenn die vom Balg und der Einstellfeder entwickelten Kräfte gleich sind, befindet sich der ABC-Hebel in der neutralen Position und das Öl aus der Kammer e tritt nicht in den Zylinder IM ein.

Es gibt keine Rückmeldung in den I-Reglern, sie sind einfach im Design. Ihr wichtigstes Merkmal ist, dass sie unabhängig von der Größe der Last des einstellbaren Objekts den einstellbaren Wert auf einen vorbestimmten Wert bringen. I-Regler haben aufgrund ihrer dynamischen Eigenschaften einige Nachteile. Kleine Abweichung des einstellbaren Wertes vom eingestellten Wert, der I-Regler bewegt den Regelkörper weiter in die Position des vollständigen Öffnens oder Schließens. Eine Änderung der Bewegungsrichtung des PO erfolgt nur, wenn der einstellbare Wert den eingestellten Wert überschreitet.

Das Regelgesetz sieht die Wirkung des Reglers mit einer Geschwindigkeit vor, die proportional zur Abweichung der Regelgröße ist, und wird durch die Gleichung beschrieben

Hier S. 0 - speziell berechneter Einstellparameter des Reglers. Ein Minuszeichen bedeutet, dass sich der PO bei einer positiven Abweichung des einstellbaren Wertes zur Schließseite und bei einer negativen Abweichung (Reduzierung gegenüber dem eingestellten Wert) zur Öffnung hin bewegt.

Die Reglergleichung in integraler Form:

Die Übertragungsfunktion des Reglers hat die Form

Abbildung 7.4, a zeigt die statischen Eigenschaften des I-Controllers. Wenn einstellbar y unter dem eingestellten Wert, Regulierungsbehörde ? ist in der niedrigsten Position. Sobald der einstellbare Wert den eingestellten Wert erreicht, bewegt sich der PO in Richtung Öffnung und kann an jedem Punkt im vertikalen Segment der Merkmale anhalten.

Von dem Moment an t 0 wenn einstellbar y abrupt geändert, bewegt sich RO mit einer konstanten Geschwindigkeit und ändert den Zufluss (Abb. 7.4, b).

Abb. 7.4 Eigenschaften des And - Controllers: a - statisch; Beschleunigung der B-Kurve; c - Übergangsprozess.

Infolge der Wirkung des Reglers ein einstellbarer Wert y kommt nach einer Weile auf den eingestellten Wert t p genannt zeitregulierung;; Darüber hinaus ist der Übergangsprozess oszillierend und dämpfend (Abb. 7.4, c).

Der I-Regler wird nur in selbstnivellierenden Systemen verwendet, da das System sonst instabil wird.

Abb. 7.5 Schematische Darstellung (a) und dynamische Charakteristik (b) eines direkt wirkenden I-Reglers: 1-Pipeline; 2-Last; 3-Hebel; 4-Membran; 5-Stab; 6 Regulierungsbehörde; 7-Fall; 8-Puls-Leitung; 9-Ventil.

Abb. 7.5, a zeigt eine direkt wirkende I-Reglerschaltung. An der Rohrleitung 1 ist mit Hilfe von Flansch- und Schraubverbindungen der Reglerkörper 7 befestigt. Wenn der einstellbare Wert Druck ist p Nach dem Regler ändert sich der Druck über die Impulsleitung 8 und das Ventil 9 wird über die Stange 5 auf die mit dem PO 6 verbundene MI-Membran 4 übertragen. Am Punkt m Es gibt ein Scharnier, das die Stange mit dem Hebel 3 verbindet, an dem die Last 2, die das Hauptgerät ist, befestigt ist. Einstellbarer Druck p hängt vom Einstrom des Mediums ab, d.h. aus dem Entdeckungsgrad von RO 6. Wann p gleich dem eingestellten Wert sind die von der Membran 4 und der Last 2 entwickelten Kräfte gleich und der Stab 5 ist stationär. Bei einem Druckanstieg oder -abfall im Vergleich zu einem vorbestimmten Schaft bewegen sich PO 6 nach oben bzw. unten. Die Verschachtelungsrate ist proportional zur Abweichung des Istwerts des geregelten Drucks vom Satz.

Wie aus der Grafik (Abb. 7.5, b) ersichtlich, wenn sich die Last ändert x Objekt im Moment t 0 Die Variable beginnt sich zu ändern y und bewegen Sie die Regulierungsbehörde. Eine Änderung der Bewegung der Regulierungsbehörde erfolgt zum Zeitpunkt einer Änderung des Vorzeichens der Regelgröße (Punkte) t 1 , t 2 ).

Proportionalregler

Automatische Steuerungen, bei denen die Trennung der Regelgröße vom Sollwert bewirkt, dass sich die Regulierungsbehörde um einen Betrag bewegt, der proportional zum Wert dieser Abweichung ist, werden als bezeichnet proportionaloder statisch (statos -real). Jeder Wert des einstellbaren Parameters entspricht einer bestimmten Position der Regulierungsbehörde. Diese proportionale Abhängigkeit wird durch die Wirkung der harten Rückkopplung erreicht, daher werden P-Regler auch als Regler mit harter Rückkopplung bezeichnet. Die Bewegungsgeschwindigkeit der Regulierungsbehörde solcher Regulierungsbehörden ist proportional zur Änderungsrate der Regelgröße. Sowohl Regulierungsbehörden als auch integrale Regulierungsbehörden können indirekt und direkt tätig werden.

Die P-Reglerschaltung (Abb. -7.6) unterscheidet sich von der I-Reglerschaltung dadurch, dass der ABC-Hebel am Punkt A kein Scharnier hat, sondern über die Stange 8 mit dem IM 7-Kolben verbunden ist. Diese Verbindung bildet eine starre Rückkopplung.

Infolge der störenden Wirkung, die zu einem Druckanstieg führt p In der Pipeline bewegt sich Punkt C zu Position C "und Punkt B zu Position B" - und der Hebel nimmt Position AB "C" ein. Gleichzeitig werden die Kolben der Spule 2 nach unten verschoben und das Öl beginnt in den Hohlraum zu fließen maktuatorzylinder, der den Kolben IM und an Ort und Stelle mit ihm bewegt, und die Regulierungsstelle 6 nach oben. Zusammen mit dem Kolben wechselt Position A in Position A "(nach oben), das linke Ende des ABC-Hebels bewegt sich, Punkt B" kehrt in Position B zurück, und der Kolben der Spule 2 kehrt in ihre ursprüngliche Position zurück und blockiert den Zugang von Öl zum Stellantrieb. Dies wird den Regulierungsprozess beenden.

Abb. 7.6 Schematische Darstellung des indirekten P-Reglers: 1-Faltenbalg; 2-Spule; 3-Einlassöl unter Druck; 4-Ventil; 5-Öl ablassen; 6 Regulierungsbehörde; 7-Exekutivmechanismen; 8-Stab; 9-Zifferblatt.

Die Messeinheit (Balg 1) und der Rückkopplungsmechanismus wirken fast gleichzeitig auf den RO. Daher muss die Bewegung des PO als Ergebnis der Wirkung des Messsystems betrachtet werden, die durch eine gewisse Rückkopplung verringert wird.

Die Geschwindigkeit des P-Reglers als des I-Reglers stabilisiert den Prozess relativ schnell und bringt das System ins Gleichgewicht.

Der einfachste statische Regler ist eine verstärkende Verbindung und wird durch die Gleichung beschrieben

Hier S. 1 - Stimmparameter (Verstärkung) des P-Reglers.

Die Übertragungsfunktion des P-Controllers.

;

Abb. 7.7 Eigenschaften des P-Reglers: a-statisch; Beschleunigung der B-Kurve; in-transiente Prozesse; 1-statischer Fehler ist klein; 2-statischer Fehler ist etwas größer; 3-statischer Fehler ist groß.

Die statischen und dynamischen Eigenschaften des P-Reglers sind in Abb. 1 dargestellt. 7.7. Aus der Familie der statischen Eigenschaften (Abb. 7.7, a) ist ersichtlich, dass sich der RO erst zu bewegen beginnt, wenn der gesteuerte Wert die untere Proportionalitätsgrenze erreicht. Angenommen, der einstellbare Wert entspricht 50% der Reglerskala und die Proportionalitätsgrenze ist auf 40% festgelegt ( d\u003d 40%). Die Regulierungsbehörde befindet sich in der mittleren Position ( d\u003d 50% des Hubs). Punkt A auf der Kennlinie entspricht dieser Position. Wenn nun der einstellbare Wert zu steigen beginnt, beginnt sich die Regulierungsbehörde in Richtung Schließung zu bewegen.

Die Beschleunigungskurve des P-Reglers (Abb. 7.7, b) ähnelt der Verstärkungsverbindung. Wenn zur Zeit t 0 einstellbarer Wert y wird sich abrupt ändern (zum Beispiel erhöhen), die Regulierungsbehörde wird sich auch abrupt bewegen ( m) zum Schließen.

Die Eigenschaften von Transienten in einem automatischen System mit einem P-Regler werden stark von den festgelegten Proportionalitätsgrenzen beeinflusst. Mit zunehmendem Gewinn S. 1 oder äquivalent mit einer Abnahme der Proportionalitätsgrenze d Der Übergangsprozess verläuft in Form von langsam dämpfenden Schwingungen und dem statischen Fehler Y. st klein (Abb. 7.7 in Kurve 1). Wenn die Verstärkung für dieses Objekt optimal ist S. 1 transient verfällt schnell aber statischer Fehler Y. st steigt leicht an (Abb. 7.7 in Kurve 2). Wenn der Gewinn S. 1 zu klein ( dgroß ist), dann kann der Übergangsprozess mit einem großen statischen Fehler aperiodisch werden (Abb. 7.7 in Kurve 2).

Die Größe des statischen Fehlers hängt sowohl von den Reglereinstellungen als auch von den Eigenschaften und dem Betriebsmodus des Objekts ab. Stellen Sie den Regler auf den gewünschten Wert ein d (Abb.7.6) erfolgt durch Ändern des Verhältnisses der Schultern BC und AB des Hebels ABC. Je kleiner der AB, desto größer d.

Proportional-Controller können verwendet werden, um Prozesse zu steuern, die in Objekten auftreten, die sowohl Selbstausrichtung besitzen als auch nicht besitzen. Es ist zu beachten, dass Laständerungen gering sein müssen, damit der statische Fehler innerhalb akzeptabler Grenzen bleibt.

Abb. 7.8 Schematische Darstellung (a) und dynamische Kennlinie (b) eines direkt wirkenden P-Reglers: 1-Pipeline; 2 Möbel; 3-Schrauben; 4-Feder; 5-Stab; 6 Regulierungsbehörde; 7-Puls-Leitung; 8-Körper.

In Abb. 7.8 zeigt ein Diagramm eines direkt wirkenden P-Reglers. Im Gegensatz zum I-Regler wird beim direkt wirkenden P-Regler die von der Membran entwickelte Kraft nicht durch die Last, sondern durch die Feder 4 ausgeglichen; je größer die Druckabweichung p ab einem gegebenen Wert biegt sich die Membran umso stärker, je stärker die Membran zusammengedrückt wird, was der Durchbiegung entgegenwirkt; Dadurch wird eine Proportionalität zwischen dem einstellbaren Wert und der Bewegung des PO erreicht.

Beim Erhöhen der Last Q des Objekts zum Zeitpunkt t über einstellbarer Wert Y. steigt jedoch aufgrund der Bewegung der Regulierungsbehörde gegen Ende nach einiger Zeit t p es stabilisiert sich (Abb. 7.8, b). Aufgrund eines statischen Fehlers weicht sein Wert jedoch vom eingestellten Wert um ab Y. mund.

Proportional-Integral-Regulierungsbehörden

Ein Vergleich von P-Reglern und I-Reglern zeigt, dass erstere einen Vorteil hinsichtlich der dynamischen Eigenschaften haben und den besten Übergangsprozess der Regulierung bieten; der Vorteil des zweiten ist das Fehlen eines statischen Fehlers, d.h. bessere statische Eigenschaften.

Der PI-Regler kombiniert sowohl den P- als auch den UND-Regler. So ist ähnlich wie beim I-Regler isodrom (aus dem Griechischen) isos - gleich, ähnlich; dromos- läuft) Der Regler behält unabhängig von der Last einen konstanten Wert des einstellbaren Werts bei. Wenn er zum Anfangszeitpunkt vom eingestellten Wert abweicht, bewegt er den Regler um einen Wert proportional zur Abweichung (wie der P-Regler) und bewegt den Regler dann weiter, bis die statische Aufladung verschwindet Fehler, d.h. bringt den einstellbaren Wert auf den eingestellten Wert.

PI-Regler sind indirekte Regler. Ein schematisches Diagramm eines hydraulischen PI-Reglers ist in Fig. 1 gezeigt. 7.9.

In der Anfangszeit arbeitet der Regler proportional. Mit einer Erhöhung der Regelgröße (Druck p) Der Kolben des Aktuators 7 und der Regulierungsbehörde 6 beginnen sich nach oben zu bewegen. Wir verbinden den Kolben IM 7 nicht starr (wie beim P-Regler) mit dem Punkt A des ABC-Hebels, sondern über die Vorrichtung des Isodroms, die aus einem mit Öl gefüllten Zylinder 9 besteht, einem Kolben 8, der durch eine Stange starr mit dem Kolben 7 verbunden ist, einem Nadelventil 12, das an der Überlaufleitung angebracht ist Öl aus den Hohlräumen g und h und der Feder 10, die der Bewegung von Punkt A entgegenwirkt.

Bei einer relativ schnellen Bewegung des Kolbens IM 7 bewegen sich auch der Zylinder 9 und der Kolben 8 insgesamt nach oben, weil Die Öffnung der Drossel 12 ist klein und das Öl hat keine Zeit, vom Hohlraum g in den Hohlraum h zu fließen. Der Punkt A des ABC-Hebels bewegt sich nach oben, die Feder 10 wird zusammengedrückt und die Kolben der Spulenvorrichtung werden in ihre ursprüngliche Position zurückgebracht, wodurch der Ölfluss in den Zylinder IM gestoppt wird. Der Regler arbeitete proportional, aber seine Wirkung endete nicht dort. Die Kraft der Feder 10, die am Punkt A auf den Zylinder 9 ausgeübt wird, bewirkt, dass sich dieser relativ zum stationären Kolben 8 nach unten bewegt; während das Öl aus dem Hohlraum g zu fließen beginnt, durch das Ventil 12 in den Hohlraum h. Punkt A beginnt zu fallen, Punkt B fällt ebenfalls ab und dies führt zu einer zusätzlichen Auslösung des MI, d.h. auf die zusätzliche Bewegung des RO nach oben.

Die Wirkung der Steuerung stoppt, wenn die Feder 10 ihre gesamte Energie verbraucht hat, d.h. wenn der einstellbare Wert den eingestellten Wert erreicht. Natürlich hängt die Geschwindigkeit der isodromischen Komponente des Reglers vom Öffnungsgrad des Ventils 12 ab.

Abb. 7.9 Schematische Darstellung eines PI-Reglers für indirekte Wirkung: 1-Faltenbalg; 2-Spule; 3-Einlassöl unter Druck; 4-Ventil; 5-Öl ablassen; 6 Regulierungsbehörde; 7-Exekutivmechanismus; 8-Kolben; 9-Zylinder; 10-Feder; 11-Setter; 12-Nadel-Ventil.

PI-Regler können in Fällen eingesetzt werden, in denen eine hohe Regelgenauigkeit für Objekte jeder Kapazität erforderlich ist, sowohl in Gegenwart als auch in Abwesenheit einer Selbstnivellierung mit großen, aber gleichmäßigen Laständerungen.

Der PI-Regler ist schneller als die I-Regler, aber langsamer als die P-Regler.

Die Gleichung des PI - Reglers hat die Form :.

Die Übertragungsfunktion des PI-Reglers ist:

Abb. 7.10 Eigenschaften des PI-Reglers: a-statisch; Beschleunigung der B-Kurve; b-Kurven von Transienten; d-Kurven erzwungener Transienten für PI- und I-Regulatoren: 1-5 Punkte, die die Position der Regulierungsbehörde charakterisieren; 6-10 - Übergangskurven.

Die statische Charakteristik des PI-Reglers ist in Abb. 1 dargestellt. 7.10. Lassen Sie den Regler so einstellen, dass sich die Regelgröße ändert yDie Regulierungsbehörde macht 20 bis 80% der Skala aus und wechselt von einer Extremposition zur anderen ( ? \u003d 60%) und lassen Sie das System am Anfang in einem Gleichgewichtszustand bei Y.\u003d 50% und ? \u003d 50% (Punkte 1 und 2). Angenommen, der einstellbare Wert ist auf 60% der Skala gestiegen (Punkt 3). Aufgrund des Einflusses der proportionalen Komponente des Regulators ändert sich dann die Position der Regulierungsbehörde schnell und erreicht ungefähr 68% ihres Verlaufs (Punkt 4). Dann beginnt die Isodromanordnung langsam zu wirken, wodurch der einstellbare Wert auf den eingestellten Wert zurückgesetzt wird (Punkt 5); Die Wirkung des Reglers stoppt an der neuen Position des Reglers (Punkt 5 "), was ungefähr 73% des Hubs entspricht. Da sich die Proportionalitätsgrenze während des Betriebs des Reglers nicht ändert, können wir schließen, dass das Isodrom die statische Charakteristik parallel zu sich selbst bewegt (gestrichelte Linie) Aus der Beschleunigungskurve des PI-Reglers (Abb. 7.10, b) ist ersichtlich, dass sich die Regulierungsbehörde zum Zeitpunkt t 0 mit einem sprungartigen Störeffekt (einer starken Abnahme der Regelgröße) schnell um den Betrag unter dem Einfluss von Proportionen bewegt len Komponente. Es wird dann weiter in der gleichen Richtung mit einer konstanten Geschwindigkeit (Linie AB) von PID-Komponente bewegen. Wenn die Steuerschaltung (siehe. Abb. 7.9) Nachstellzeit Drossel 12 geschlossen ( T. ich), dann arbeitet der Regler proportional und seine Charakteristik ist die gestrichelte Linie des Wechselstroms in Fig. 7.10, b. Je offener die Drossel des Isodroms ist, d.h. weniger Isodromzeit T. ich je größer die Bewegungsgeschwindigkeit der Regulierungsbehörde ist, d.h. je steiler die Linie AB.

Abb. 7.10, c zeigt die Kurven erzwungener Transienten mit unterschiedlichen Einstellungen der Verstärkung S. 1 und Zeit T. ich Regler. Kurve 6 entspricht einem Übergang, wenn er zu groß ist S. 1 oder mit zu wenig T. ich. Der Übergangsprozess ist lang, die Schwingungen sterben langsam ab. Die Kurve 7 repräsentiert den optimalen Übergang. Die Kurve 8 entspricht dem Vorgang, wenn die Verstärkung zu klein oder die Isodromzeit zu lang ist. Der Prozess ist aperiodisch, läuft langsam ab, der einstellbare Wert kehrt langsam zum eingestellten Wert zurück.

Differentialregler

Es gibt zwei Arten von Differentialreglern: PD-Proportional-Differential und PID-Proportional-Integral-Differential. Solche Regulierungsbehörden sollten in Fällen angewendet werden, in denen sich die Belastung der Regulierungsobjekte häufig und schnell ändert und die Verzögerungen groß sind. Die Gleichung des PID-Reglers lautet:

Hier S. 2 - Ein Regler-Einstellparameter, der die Änderungsrate der Regelgröße über die Zeit berücksichtigt.

Die Übertragungsfunktion des PID-Reglers ist:

Differentialregler werden aufgerufen regulierungsbehörden mit im Voraus. Das Wesentliche des Vorläufigen (ohne Verzögerung) ist wie folgt.

Lassen Sie den einstellbaren Parameter y variiert exponentiell 1 (Abb. 7.11, a). Die erste Ableitung des Parameters (Kurve 2) ist die Tangente des Neigungswinkels zur Tangente an den entsprechenden Punkt von Exponent 1 und hat einen Maximalwert im Anfangsmoment, wenn sich der Parameter gerade zu ändern beginnt, und im Moment t 1 Wenn die Änderung stoppt, ist Null.

Abb. 7.11. Eigenschaften der Steuerung mit einem Vorwort: a-Übergangsprozess (1) und dessen Ableitung (2); b, c-Optionen für den Umzug der Regulierungsbehörde; I-für-P-Regler; II-für D Regler.

Der Effekt der Antizipation kann wie folgt definiert werden. Ist der einstellbare Wert y(Abb. 7.11, b) ändert seinen Wert um den Wert A, dann hat das Ausgangssignal des Reglers, das der Regulierungsbehörde zugeführt wird, den Charakter, der einer durchgezogenen Kurve entspricht. Zum Vergleich zeigt die gepunktete Linie die Wirkung des P-Reglers. Während des Regulierungsprozesses in den Regulierungsbehörden mit der Erwartung gibt es eine Art Änderung der Grenzen der Verhältnismäßigkeit. Außerdem ist diese Abweichung zunächst scharf und kommt dann zu einem Abstimmwert.

Mit kontinuierlichem Wechsel der Regelgröße beizur Zeit beginnen t 0 (Abb. 7.11, c) bewegt sich die Regulierungsbehörde des P-Controllers gemäß der gestrichelten Linie Ichund für den D-Regler gemäß der durchgezogenen Linie II. Die Steuerung geht sozusagen der erwarteten Abweichung des Parameters voraus. Vorlaufzeit t n bestimmt den relativen Wert des zusätzlichen Signals in Bezug auf die Ableitung (er ist dem Abstimmungsparameter zugeordnet) und wird normalerweise im Bereich von 0,1 bis 1 min eingestellt.

Der Betrieb der Steuerung mit einer Vorsteuerung wird am Beispiel der Temperatursteuerung in einem Steuerobjekt betrachtet, in dem heißes Gas als Wärmeträger verwendet wird (Abb. 7.12, a).

Abb. 7.12 Schematische Darstellung des Reglers mit dem Vorwort (a) und dem Übergangsgraphen von PI- und PID-Reglern (b): ODER-Regelungsobjekt; 1-3 - Thermoelement; r - Sollwert-Rheostat; EU-Verstärker; RD - Rückwärtsmotor; RO ist die Regulierungsbehörde.

Ein Gerät, das eine Voraktion ausführt, besteht aus den Thermoelementen 1, 2, 3, die ein empfindliches Element des Reglers sind. Die Thermoelemente 1 und 2 sind in Reihe geschaltet (ihre Thermo-EMF werden addiert), und das Thermoelement 3 wird entgegengesetzt eingeschaltet (seine Thermo-EMF wird von der Summe der ersten beiden abgezogen). Die Masse der heißen Verbindung des Thermoelements 3 ist signifikant größer als die Masse der Verbindungen jeder der ersten beiden. In einem Zustand des thermischen Gleichgewichts haben alle drei Übergänge die gleiche Temperatur und reißen gleiche TEDS. Die Gesamt-TEDS einer solchen Batterie entsprechen den TEDS eines der Thermoelemente 1 oder 2.

Wenn Temperatur einstellbar t Wenn sich das Steuerobjekt bei einer bestimmten Geschwindigkeit zu ändern beginnt, spiegelt der thermoelektrische Koeffizient der ersten beiden Thermoelemente mit derselben Geschwindigkeit diese Änderungen wider, und die Änderung des thermoelektrischen Koeffizienten des Thermoelements 3 bleibt einerseits hinter dem ersten und zweiten zurück, je größer der Massendifferenz der heißen Verbindungen der Thermoelemente 1 und 2 ist und Thermoelemente 3 - andererseits und auch, je größer die Geschwindigkeit der Temperaturänderung ist.

Somit erzeugt das Thermoelement 1 ein Signal proportional zum am besten einstellbaren Wert (Temperatur) t) und die Thermoelemente 2 und 3 sind ein Signal proportional zu ihrer Änderungsrate ( t).

Die resultierende TEMF aller drei Thermoelemente u verglichen mit Spannungsabfall u über auf Widerstand r der Sollwert, der proportional zum Sollwert der Regelgröße ist. Thermoelement mit drei Thermoelementen und Netzteil u s Setter enthalten Zähler. Im Falle eines Verstoßes temperaturbedingung im Objekt am Eingang des elektronischen Verstärkers der EU erhält ein Signal u= u über - uDarüber hinaus ist im ersten Moment die Signalgröße signifikant und der reversible RD-Motor bewegt den RO intensiv, wodurch der Kühlmittelfluss abrupt geändert wird, und dann, wenn das Signal uWenn ein Maximum erreicht ist, beginnt es abzunehmen, der Umkehrmotor beginnt, den PO sanft auf die andere Seite zu bewegen, wodurch der Kühlmittelfluss verringert und der Parameter auf den eingestellten Wert geführt wird.

In Abb. 7.12, b zeigt eine grafische Darstellung der Transienten für PI- und PID-Regelungsgesetze.

Die Wahlvom Typregler

Die Aufgabe des Konstrukteurs besteht darin, einen Reglertyp zu wählen, der bei niedrigsten Kosten und maximaler Zuverlässigkeit die spezifizierte Regelungsqualität bietet.

Um den Reglertyp auszuwählen und seine Einstellungen zu bestimmen, müssen Sie Folgendes wissen:

· Statische und dynamische Eigenschaften des Steuerobjekts.

· Anforderungen an die Qualität des Regulierungsprozesses.

· Regulierungsqualitätsindikatoren für serielle Regulierungsbehörden.

· Die Art der Störungen, die auf den Regulierungsprozess einwirken.

Die Wahl des Reglertyps beginnt normalerweise mit den einfachsten Zweistellungsreglern und kann mit selbstoptimierenden Mikroprozessorreglern enden.

Berücksichtigen Sie die Qualitätsindikatoren der seriellen Regler. Als serielle, kontinuierliche Regler werden vorgeschlagen, die die I-, P-, PI- und PID-Regelgesetze implementieren.

Theoretisch verbessert sich mit der Komplikation des Regulierungsgesetzes die Qualität des Systems. Es ist bekannt, dass die Dynamik der Regulierung am stärksten vom Wert des Verhältnisses der Verzögerung zur Zeitkonstante s des Objekts beeinflusst wird. Die Effizienz der Kompensation einer Stufenstörung durch einen Regler kann ziemlich genau durch den Wert des dynamischen Regelungskoeffizienten R d und die Geschwindigkeit durch den Wert der Regelzeit charakterisiert werden. Theoretisch ist in einem System mit Verzögerung die minimale Regelzeit t pvin \u003d 2 /.

Die minimal mögliche Steuerzeit für verschiedene Arten von Steuerungen mit ihren optimalen Einstellungen ist in Tabelle 1 festgelegt.

Tabelle 1

Basierend auf der Tabelle kann argumentiert werden, dass das Steuergesetz von P. die größte Leistung liefert. Wenn jedoch die Verstärkung des P-Reglers KP klein ist (meistens wird dies in Systemen mit Verzögerung beobachtet), liefert ein solcher Regler keine hohe Steuergenauigkeit, da es in diesem Fall groß ist statischer Fehlerwert. Wenn KP einen Wert von 10 oder mehr hat, ist der P-Controller akzeptabel, aber wenn KP<10 то требуется введение в закон управления интегральной составляющей.

Die gängigste Praxis ist der PI-Regler, der folgende Vorteile bietet:

1. Bietet keinen statischen Steuerfehler.

2. Die Konfiguration ist recht einfach, da nur zwei Parameter eingestellt sind, nämlich die Verstärkung K P und die Integrationskonstante T i. In einer solchen Steuerung ist es möglich, K p / T i\u003e max zu optimieren, wodurch die Steuerung mit dem niedrigstmöglichen Standardregelungsfehler versehen wird.

3. Es hat eine geringe Empfindlichkeit gegenüber Rauschen im Messkanal (im Gegensatz zum PID-Regler).

Für die kritischsten Schleifen können wir die Verwendung eines PID-Reglers empfehlen, der die höchste Leistung im System bietet. Es ist jedoch zu beachten, dass diese Bedingung nur bei optimalen Einstellungen erfüllt ist (drei Parameter sind konfiguriert). Mit zunehmender Verzögerung im System nimmt die negative Phasenverschiebung stark zu, was die Wirkung der Differenzialkomponente des Reglers verringert. Daher wird die Qualität des PID-Reglers für Systeme mit großer Verzögerung mit der Qualität des PI-Reglers vergleichbar. Darüber hinaus führt das Vorhandensein von Rauschen im Messkanal in einem System mit einem PID-Regler zu signifikanten zufälligen Schwankungen im Steuersignal des Reglers, was die Varianz des Regelfehlers erhöht. Daher sollte der PID-Regler für Steuersysteme mit einem relativ niedrigen Rauschpegel und der Verzögerung im Steuerobjekt ausgewählt werden. Beispiele für solche Systeme sind Temperaturregelungssysteme.

Bei der Auswahl des Reglertyps wird empfohlen, sich auf das Verhältnis der Verzögerung zur Zeitkonstante im Objekt / T zu konzentrieren. Wenn / t< 0,2, то можно выбрать релейный, непрерывный или цифровой регуляторы. Если 0,2 < /T< 1, то должен быть выбран непрерывный или цифровой, ПИ или ПИД-регулятор. Если /T >Wählen Sie dann einen speziellen digitalen Controller mit einem Prädiktor aus, der die Verzögerung im Regelkreis kompensiert. Der gleiche Regler wird jedoch auch für kleinere / T-Verhältnisse empfohlen.

Formelmethodedefinitioneneinstellungenregler

Die Methode wird zur schnellen ungefähren Schätzung der Reglereinstellungen für drei Arten optimaler typischer Regelungsprozesse verwendet.

Die Methode ist sowohl für statische Objekte mit Selbstausrichtung (Tabelle 2) als auch für Objekte ohne Selbstausrichtung (Tabelle 3) anwendbar.

Hinweis: T, K Oy - Zeitkonstante, Verzögerung und Verstärkung des Objekts.

In diesen Formeln wird davon ausgegangen, dass der Controller mit abhängigen Einstellungen konfiguriert ist, deren Übertragungsfunktion folgende Form hat:

wo:

K p ist die Verstärkung des Reglers;

T i - Isodromzeit (Konstante der Reglerintegration);

T d ist die Zeit der Antizipation (Differenzierungskonstante).

Berechnungeinstellungenvonfrequenzeigenschafteneinrichtung

Für die experimentelle Bestimmung der Amplituden-Phasen-Kennlinie (AFC) des Steuerobjekts gibt es spezielle Geräte: Mit dieser Kennlinie können die Einstellungen des PI-Reglers berechnet werden, wobei das Hauptkriterium darin besteht, die angegebenen Stabilitätsspannen im System sicherzustellen.

Es ist zweckmäßig, die Stabilitätsgrenzen durch den Schwingungsindex des Systems M zu charakterisieren, dessen Wert im System mit dem PI-Regler mit der maximalen Amplituden-Frequenz-Charakteristik des geschlossenen Systems übereinstimmt. Damit dieses Maximum einen vorbestimmten Wert nicht überschreitet, sollte die Phasenantwort im offenen Regelkreis nicht innerhalb eines Kreises mit Mittelpunkt P 0 und Radius R liegen, wobei

Es kann bewiesen werden, dass die optimalen Einstellungen zur Minimierung des mittleren quadratischen Regelungsfehlers diejenigen sind, bei denen das System mit dem Schwingungsindex MM 1 den größten Koeffizienten an der Integralkomponente aufweist, was der Bedingung K p / T i\u003e min entspricht.

In dieser Hinsicht besteht die Berechnung der optimalen Einstellungen aus zwei Schritten:

1. Finden in der Ebene der Parameter K p und T i die Grenze des Bereichs, in dem das System einen gegebenen Schwingungsindex M 1 hat.

2. Eine Definition an der Grenze des Bereichs eines Punktes, der die Anforderung K p / T i erfüllt.

Berechnung der Einstellungen anhand der Frequenzcharakteristik des Objekts. Die Methode zur Berechnung der Einstellungen des PI-Reglers gemäß der AFC des Objekts

1. Eine Familie von Amplitudenphaseneigenschaften eines offenen Systems wird bei K p \u003d 1 und verschiedenen Werten von T ij (5-6 Werte) konstruiert.

2. Die Werte des Schwingungsindex M werden im Bereich von 1,55 M 2,3 eingestellt (empfohlen M \u003d 1,6). Vom Ursprung wird eine gerade Linie OE unter einem Winkel \u003d Bogensin (1 / M 1) gezeichnet, wobei M 1 der ausgewählte Wert des Schwingungsindex ist.

3. Es wird eine Familie von Kreisen konstruiert, die sich in einem Winkel auf die AFC oj und die gerade Linie OE beziehen, und der Mittelpunkt der Kreise liegt immer auf der negativen realen Achse. Infolge der Konstruktion werden die Radien dieser Kreise R j bestimmt.

4. Berechnen Sie für jeden Kreis den Grenzwert K p

5. Konstruieren Sie unter Verwendung der Werte von K pj und K ij die Grenze des Bereichs eines gegebenen Schwingungsindex.

6. Bestimmen Sie an dieser Grenze den Punkt, für den das Verhältnis K p / T i maximal ist.

Experimentellmethodeneinstellungenregler

Für eine signifikante Anzahl industrieller Steuerobjekte gibt es keine ausreichend genauen mathematischen Modelle, die ihre statischen und dynamischen Eigenschaften beschreiben. Gleichzeitig ist die Durchführung von Experimenten zur Beseitigung dieser Eigenschaften sehr teuer und zeitaufwändig.

Die experimentelle Methode zum Einstellen von Reglern erfordert keine Kenntnis des mathematischen Modells des Objekts. Es wird jedoch davon ausgegangen, dass das System montiert ist und in Betrieb genommen werden kann, und es besteht auch die Möglichkeit, die Controller-Einstellungen zu ändern. Daher können einige Experimente durchgeführt werden, um die Auswirkung sich ändernder Einstellungen auf die Dynamik des Systems zu analysieren. Letztendlich sind gute Einstellungen für dieses Regulierungssystem garantiert.

Es gibt zwei Abstimmungsmethoden - die ungedämpfte Schwingungsmethode und die gedämpfte Schwingungsmethode.

Methodeungedämpftschwankungen

Im Arbeitssystem sind die Integral- und Differentialkomponenten der Steuerung ausgeschaltet (T i \u003d, T d \u003d 0), dh das System wird in das Regelungsgesetz P übersetzt.

Durch sequentielles Erhöhen von K p bei gleichzeitiger Zufuhr eines kleinen krampfartigen Signals stellen die Aufgaben das Auftreten ungedämpfter Schwingungen im System mit einer Periode T kp sicher. Dies entspricht dem Bringen des Systems an die Grenze der Schwingungsstabilität. Wenn dieser Betriebsmodus auftritt, sind die Werte der kritischen Verstärkung des Reglers K kp und der Periode kritischer Schwingungen im System T kp fest. Wenn kritische Schwankungen auftreten, sollte keine einzelne Systemvariable den Grad der Einschränkung erreichen.

Unter Verwendung der Werte von T kp und K kp werden die Reglereinstellungen berechnet:

· P-Regler: K p \u003d 0,55 K kp;

· PI-Regler: K p \u003d 0,45 K kp; T i \u003d T kp / 1,2;

PID-Regler: K p \u003d 0,6 K kp; T i \u003d T kp / 2; T d \u003d T kp / 8.

Die Reglereinstellungen können aus der kritischen Frequenz des Steuerobjekts selbst berechnet werden. Da die Eigenfrequenz p des Operationsverstärkers mit der kritischen Schwingungsfrequenz eines geschlossenen Systems mit einem P-Regler übereinstimmt, können die Werte von T kp und K kp aus der Amplitude und Periode der kritischen Schwingungen des Steuerobjekts selbst bestimmt werden .

Wenn ein geschlossenes System an die Grenze der Schwingungsstabilität gebracht wird, kann die Amplitude der Schwingungen den zulässigen Wert überschreiten, was wiederum zu einem Notfall in der Anlage oder zur Herstellung fehlerhafter Produkte führt. Daher können nicht alle Steuerungssysteme für Industrieanlagen in einen kritischen Betriebsmodus gebracht werden.

Methodeverblassenschwankungen

Mit dieser Methode können Sie die Regler konfigurieren, ohne das System in kritische Betriebsarten zu versetzen. Wie bei dem vorherigen Verfahren wird für ein System mit geschlossenem Regelkreis mit einem P-Regler durch allmähliches Erhöhen von KP ein vorübergehender Prozess des Erarbeitens eines Rechteckimpulses durch ein Referenzsignal oder einer Störung mit einem Dämpfungsdekrement von D \u003d 1/4 erreicht. Als nächstes werden die Periode dieser Schwingungen T k und die Werte der Integrations- und Differenzierungskonstanten der Regler T i, T d bestimmt.

· Für den PI-Regler: T i \u003d T k / 6;

· Für den PID-Regler: T i \u003d T k / 6; T d \u003d T k / 1,5.

Nach dem Einstellen der berechneten Werte von T i und T d auf der Steuerung ist es notwendig, den Wert von K P experimentell zu klären, um das Dämpfungsdekrement D \u003d 1/4 zu erhalten. Zu diesem Zweck wird eine zusätzliche Anpassung von K P für das ausgewählte Regelungsgesetz vorgenommen, was normalerweise zu einer Verringerung von K P um 20 bis 30% führt. Die meisten industriellen Steuerungssysteme gelten als qualitätsabgestimmt, wenn ihr Dämpfungsdekrement D 1/4 oder 1/5 beträgt.

Verordnungbeiverfügbarkeitlärm

Das Vorhandensein hochfrequenter Rauschkomponenten im Messsignal führt zu zufälligen Schwankungen im Aktuator des Systems, was die Varianz des Steuerfehlers erhöht und die Genauigkeit der Regelung verringert. In einigen Fällen können starke Rauschkomponenten das System zu einem instabilen Betriebsmodus führen (stochastische Instabilität).

In industriellen Systemen ist in den Messkreisen häufig Rauschen vorhanden, das häufig mit der Frequenz des Versorgungsnetzes verbunden ist. In dieser Hinsicht ist eine wichtige Aufgabe die korrekte Filterung des Messsignals sowie die Auswahl der gewünschten Algorithmus- und Reglerbetriebsparameter. Zu diesem Zweck werden Tiefpassfilter hoher Ordnung (5 bis 7) verwendet, die eine große Steilheitssteilheit aufweisen. Sie sind manchmal in Standardisierungskonverter eingebettet.

Die Hauptaufgabe des Reglers besteht daher darin, niederfrequente Störungen auszugleichen. In diesem Fall sollten hochfrequente Interferenzen herausgefiltert werden, um eine minimale Streuung des Steuerfehlers zu erhalten. Im allgemeinen Fall ist dieses Problem jedoch widersprüchlich, da sich die Störungs- und Rauschspektren überlappen können. Dieser Widerspruch wird unter Verwendung der Theorie der optimalen stochastischen Steuerung gelöst, die es ermöglicht, eine gute Leistung im System mit der minimal möglichen Varianz des Steuerfehlers zu erzielen. Um die Auswirkung von Interferenzen in praktischen Situationen zu verringern, werden zwei Methoden verwendet, die auf folgenden Faktoren basieren:

· Verringerung der Verstärkung des Reglers K p, dh des Übergangs zu einem integralen Regelungsgesetz, das unempfindlich gegen Rauschen ist;

· Filterung des gemessenen Signals.

Methodeneinstellungenbiconnectedvon Systemenregulierung

Etwa 15% der Gesamtzahl der Regulierungssysteme sind zweifach verbundene Regulierungssysteme (Abb. 11). In solchen Systemen kann das gesamte System selbst bei einem stabilen autonomen Betrieb von zwei Reglern aufgrund des Effekts der Kreuzkopplung im Steuerobjekt instabil werden.

Das Steuerobjekt in einem doppelt verbundenen System wird in der R-kanonischen Form dargestellt. Die Bequemlichkeit einer solchen Darstellung liegt in der Tatsache, dass durch ein aktives Experiment alle Übertragungsfunktionen über die entsprechenden Kanäle bestimmt werden können. Zwischensignale x 1, x 2, x 3, x 4 stehen normalerweise nicht zur Messung zur Verfügung, daher erfolgt die Steuerung durch den Ausgangsvektor Y:

In der Praxis ist eine relativ große Anzahl von Systemen doppelt miteinander verbunden. Für die objektive Anpassung der Regler von doppelt verbundenen Systemen wird ein Qualitätskriterium der Form gebildet:

wobei y 1 und y 2 die Gewichtskoeffizienten (Feinkoeffizienten) sind, sind J 1 und J 2 die Qualitätskriterien der ersten und zweiten Schaltung. Durch Umverteilung der Gewichtskoeffizienten y 1 und y 2 kann eine wichtigere Kontur unterschieden werden, deren Qualität bei Steuerprozessen höher sein sollte. Wenn beispielsweise die erste Schaltung eine höhere Genauigkeit liefern soll, muss y 1 erhöht werden. Die Aufgabe des Einstellens der Steuerung besteht darin, den Minimalwert J 0 des Systems für gegebenes y 1 und y 2 bereitzustellen, wobei